مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,193
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

597
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع

صفحات

 صفحه شروع 228 | صفحه پایان 238

چکیده

 مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه پایانی ختم می گردد. چنین مساله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و AGV ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع, در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های سینماتیکی دامنه حرکتی روبات محدودتر می شود, به عنوان مثال یک ماشین نمی تواند به پهلو حرکت کند. در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع - که یک روش حل عددی برای معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی Eikonal است - بدون در نظر گرفتن محدودیت غیرهولونومیکی روبات ماشین واره, مسیری ایمن و هموار ایجاد می شود و سپس با اصلاح مسیر به دست آمده توسط مفهوم جدیدی به نام مانع مجازی و تطبیق آن با محدودیت غیرهولونومیک روبات ماشین واره, مسیری جهت حرکت آن برنامه ریزی می شود. روش ارائه شده, کوتاه ترین مسیر ممکن را پیدا کرده و در عین حال دقیق, سریع و مستقل از شکل موانع است. نتایج مقایسات این روش با روش جستجوی گراف برتری آن را از نظر طول مسیر و زمان حل نشان داده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    جنت، داوود، و مسیحی، الیپس. (1391). مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع. نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)، 23(2)، 228-238. SID. https://sid.ir/paper/65743/fa

    Vancouver: کپی

    جنت داوود، مسیحی الیپس. مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع. نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)[Internet]. 1391؛23(2):228-238. Available from: https://sid.ir/paper/65743/fa

    IEEE: کپی

    داوود جنت، و الیپس مسیحی، “مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع،” نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)، vol. 23، no. 2، pp. 228–238، 1391، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/65743/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button