مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

697
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

532
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع

صفحات

 صفحه شروع 141 | صفحه پایان 153

چکیده

 زمانی که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد, مسائل متعددی از جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می گردد. در نظر گرفتن سیگنال های کنترلی پایدار, باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک, می توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات, با استفاده از تکنیک نقطه ثابت, برای بدست آوردن مقادیر مناسب برای پایداری روبات در طراحی مسیر بهینه ارائه می گردد. روش ارائه شده روش جدیدی است که با نام بالانسینگ تکراری روبات متحرک شناخته می شود و هزینه مصرفی بسیار کمتری نسبت به حرکت مقید روبات خواهد داشت. با اضافه کردن مکانیزم جرم-لغزنده به ساختار روبات, قابلیت اعمال بالانسینگ تکراری به ازای هر شرط مرزی امکان پذیر می شود. این موضوع با شبیه سازی و طراحی حرکت با استفاده از کنترل بهینه نشان داده شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مرادی، مجتبی، نیکوبین، امین، و آزادی، ساسان. (1395). طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع. مدل سازی در مهندسی، 14(47 )، 141-153. SID. https://sid.ir/paper/173798/fa

    Vancouver: کپی

    مرادی مجتبی، نیکوبین امین، آزادی ساسان. طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع. مدل سازی در مهندسی[Internet]. 1395؛14(47 ):141-153. Available from: https://sid.ir/paper/173798/fa

    IEEE: کپی

    مجتبی مرادی، امین نیکوبین، و ساسان آزادی، “طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع،” مدل سازی در مهندسی، vol. 14، no. 47 ، pp. 141–153، 1395، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/173798/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button