مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

953
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

336
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بررسی اثر جرم و اینرسی لینک ها بر ساده سازی روابط دینامیکی ربات 6-PUS برای نسبت بارهای مختلف

صفحات

 صفحه شروع 108 | صفحه پایان 116

چکیده

 ربات های موازی شش درجه آزادی به طور گسترده در شبیه سازها مورد استفاده قرار می گیرند. گسترش بکارگیری ربات های شبیه ساز برای انواع گوناگون وسایل نقلیه, امکان آموزش های پیشرفته را با امنیت بالا در زمان کم و هزینه های پایین تر فراهم نموده است. غالبا از ربات استوارت با ساختار 6-UPS به دلیل صلبیت بالا, بزرگ بودن فضای کاری و قابلیت حمل بار بالا به عنوان شبیه ساز حرکت استفاده می گردد. وجود مفصل کشویی با بار و اینرسی زیاد بین صفحه ثابت و متحرک سبب پایین آمدن راندمان این مکانیزم می شود. ربات با ساختار 6-UPS به علت قرارگرفتن عملگرهای فعال بر روی زمین, می تواند جایگزین مناسبی برای ربات استوارت باشد و در کاهش نیروها و همچنین هزینه آن بسیار موثر واقع شود. در این مقاله, تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات 6-PUS با پیکربندی جامع با استفاده از روش نیوتن- اویلر ارائه شده است. صحت مدل تئوری دینامیک ربات با استفاده از نرم افزارهای تحلیل حرکت بررسی شده است. با حذف عبارات مربوط به جرم و اینرسی لینک های ربات, مدل دینامیک ساده شده ربات 6-PUS تهیه شده است. دقت مدل ساده شده به ازای نسبت های مختلف جرم و اینرسی بار به لینک, ارزیابی شده است. مدل ساده شده دینامیک به منظور بهبود راندمان محاسباتی حل دینامیک معکوس استفاده می شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نبوی، سیدنادر، اکبرزاده، علیرضا، و انفرادی، جواد. (1396). بررسی اثر جرم و اینرسی لینک ها بر ساده سازی روابط دینامیکی ربات 6-PUS برای نسبت بارهای مختلف. مهندسی مکانیک مدرس، 17(6 )، 108-116. SID. https://sid.ir/paper/179243/fa

    Vancouver: کپی

    نبوی سیدنادر، اکبرزاده علیرضا، انفرادی جواد. بررسی اثر جرم و اینرسی لینک ها بر ساده سازی روابط دینامیکی ربات 6-PUS برای نسبت بارهای مختلف. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1396؛17(6 ):108-116. Available from: https://sid.ir/paper/179243/fa

    IEEE: کپی

    سیدنادر نبوی، علیرضا اکبرزاده، و جواد انفرادی، “بررسی اثر جرم و اینرسی لینک ها بر ساده سازی روابط دینامیکی ربات 6-PUS برای نسبت بارهای مختلف،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 17، no. 6 ، pp. 108–116، 1396، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179243/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button