مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

952
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

855
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو با استفاده از یک روش تحلیلی و در نظر گرفتن تعادل ربات

صفحات

 صفحه شروع 386 | صفحه پایان 396

چکیده

 در این مقاله یکی از پژوهش های موسوم به تعامل انسان و ربات با موضوع تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو مورد مطالعه قرار گرفته است. در این تحقیق, ابتدا حرکات انسان به واسطه دوربین دید سه بعدی کینکت که توسط بسته نرم افزاری سیستم عامل ربات (راس) راه اندازی شده است, دریافت می گردد. با توجه به اختلاف ابعادی میان انسان و ربات, حرکات دریافتی به ابعاد ربات نگاشت می شود. بعد از اعمال نگاشت, حل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ارائه می گردد. بدین منظور, فرم دیستال در حل سینماتیک مستقیم مورد استفاده قرار گرفته و بر مبنای آن راه حل تحلیلی برای حل سینماتیک معکوس ارائه شده است. راه حل تحلیلی ارائه شده به عنوان یکی از نوآوری های اصلی مقاله, دلیل اصلی حرکات روان ربات در تقلید حرکات انسان می باشد. به منظور حفظ تعادل ربات در زمان تقلید, استراتژی قوزک پا بر مبنای مدل پاندول معکوس خطی و معیار تصویر زمینی مرکز جرم ارائه شده است. پاندول معکوس مدل شده در دو فاز جفت تکیه گاهی و تک تکیه گاهی توسط کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی کنترل می شود. نتایج پیاده سازی عملی و شبیه سازی روش ارائه شده در مقاله با در نظر گرفتن محدودیت های ناشی از سامانه دریافت حرکات انسان, نمایان گر تقلید حرکات تمام-بدن انسان با دقت, نرمی و سرعت بالا در ربات می باشد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    شاهوردی، پوریا، و طالع ماسوله، مهدی. (1396). تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو با استفاده از یک روش تحلیلی و در نظر گرفتن تعادل ربات. مهندسی مکانیک مدرس، 17(7 )، 386-396. SID. https://sid.ir/paper/179347/fa

    Vancouver: کپی

    شاهوردی پوریا، طالع ماسوله مهدی. تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو با استفاده از یک روش تحلیلی و در نظر گرفتن تعادل ربات. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1396؛17(7 ):386-396. Available from: https://sid.ir/paper/179347/fa

    IEEE: کپی

    پوریا شاهوردی، و مهدی طالع ماسوله، “تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو با استفاده از یک روش تحلیلی و در نظر گرفتن تعادل ربات،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 17، no. 7 ، pp. 386–396، 1396، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179347/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button