مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

557
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

634
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی

صفحات

 صفحه شروع 127 | صفحه پایان 136

چکیده

 در این مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر, در فضای مفصلی روبات دو بازویه موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل, با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالت های مختلف پیکر بندی, حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم, حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه به دست آمده, برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت های پیکر بندی, اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قید های مساله در نظر گرفته شده است.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    رشیدنژاد، سجاد، قائمی اسگویی، کامبیز، و مقداری، علی. (1393). بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی. مهندسی مکانیک مدرس، 14(11)، 127-136. SID. https://sid.ir/paper/179517/fa

    Vancouver: کپی

    رشیدنژاد سجاد، قائمی اسگویی کامبیز، مقداری علی. بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1393؛14(11):127-136. Available from: https://sid.ir/paper/179517/fa

    IEEE: کپی

    سجاد رشیدنژاد، کامبیز قائمی اسگویی، و علی مقداری، “بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی با قفلهای بادامکی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 14، no. 11، pp. 127–136، 1393، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179517/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button