مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

1,050
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

619
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

روش نوین در کالیبراسیون حلقه بسته یک ربات پنج درجه آزادی

صفحات

 صفحه شروع 98 | صفحه پایان 105

چکیده

 هدف از این مقاله کالیبراسیون یک ربات پنج درجه آزادی میتسوبیشی با استفاده از روش حلقه بسته می باشد. در این روش, اطلاعات زوایای ربات برای کالیبراسیون استفاده خواهد شد. در روش حلقه بسته بایستی بتوان با محدود کردن کارگیر ربات در نقطه مشخصی مفاصل آنرا به حرکت در آورد, اما با توجه به اینکه ربات درجات آزادی محدودی دارد نمی توان کارگیر آنرا مستقیما به زمین وصل کرد تا حلقه بسته ای تشکیل شود و زوایای آن آزادانه بحرکت درآیند. به همین علت از میله ای که دارای دو مفصل کروی در دو انتهای آن است استفاده می شود. در این حالت مفاصل ربات قادر به حرکت بوده و درحات آزادی ربات متصل شده به زمین بزرگ تر از یک خواهد شد و مکانیزم حاصله می تواند به صورت صفحه ای و یا فضایی حرکت داشته باشد. مشکل اصلی در این روش حذف زوایایی است که نمی توان آنها را مستقیما اندازه گرفت. در واقع در کالیبراسیون حلقه بسته بایستی زوایایی را که نمی توان بطور مستقیم اندازه گرفت را بر حسب زوایایی که می توان اندازه گرفت محاسبه کرد و یا آنها را حذف کرد. در این مقاله از یک روشی ابداعی استفاده می شود که به راحتی بتوان زوایایی را که نمی توان اندازه گرفت را حذف کرد. این روش را می توان به انواع دیگر ربات ها هم تعمیم داد. نتایج حاصل از اجرای این روش و مقایسه با مقادیر اسمی پارامترهای ربات نشان می دهد که روش فوق از دقت خوبی برخوردار است و خطای محدودی در زوایای کاتالوگی ارائه شده توسط سازنده وجود دارد.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    محمدی مقدم، مجید، ارباب تفتی، محمدرضا، شهریاری، شهرام، و حسینی، سیدعلی اصغر. (1391). روش نوین در کالیبراسیون حلقه بسته یک ربات پنج درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس، 12(1)، 98-105. SID. https://sid.ir/paper/179560/fa

    Vancouver: کپی

    محمدی مقدم مجید، ارباب تفتی محمدرضا، شهریاری شهرام، حسینی سیدعلی اصغر. روش نوین در کالیبراسیون حلقه بسته یک ربات پنج درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس[Internet]. 1391؛12(1):98-105. Available from: https://sid.ir/paper/179560/fa

    IEEE: کپی

    مجید محمدی مقدم، محمدرضا ارباب تفتی، شهرام شهریاری، و سیدعلی اصغر حسینی، “روش نوین در کالیبراسیون حلقه بسته یک ربات پنج درجه آزادی،” مهندسی مکانیک مدرس، vol. 12، no. 1، pp. 98–105، 1391، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/179560/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button