مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله نشریه

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

401
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

506
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی

صفحات

 صفحه شروع 429 | صفحه پایان 441

چکیده

 در جابجایی دینامیکی اجسام, با پرتاب جسم توسط ربات می توان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آن ها می باشد, تعریف می گردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات می تواند جسم مورد نظر را در آن ها قرار دهد, لازم است تا در ابتدا مساله پرتاب بهینه حل شود. مساله پرتاب بهینه در این مقاله به صورت یک مساله کنترل بهینه تعریف می شود که برای حل آن روش غیر مستقیم براساس قضیه اساسی حساب تغییرات به کار گرفته می شود. با اعمال معادله پرتاب به صورت یک شرط مرزی متحرک در مساله, شرایط بهینگی استخراج شده به صورت یک مساله مقدار مرزی دو نقطه ای در خواهد آمد که با حل آن پاسخ پرتاب بهینه به دست خواهد آمد. نهایتا براساس مساله پرتاب بهینه, یک الگوریتم جهت محاسبه ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب ارائه می شود. نتایج شبیه سازی برای یک ربات تک لینکی ارائه می شود تا مفاهیم معرفی شده و کارایی روش پیشنهادی در حل مساله بهینه نشان داده شود.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    نیکوبین، امیر، فراشی، زهرا، عسگری، محسن، و مرادی، مجتبی. (1397). فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی. مدل سازی در مهندسی، 16(54 )، 429-441. SID. https://sid.ir/paper/358203/fa

    Vancouver: کپی

    نیکوبین امیر، فراشی زهرا، عسگری محسن، مرادی مجتبی. فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی. مدل سازی در مهندسی[Internet]. 1397؛16(54 ):429-441. Available from: https://sid.ir/paper/358203/fa

    IEEE: کپی

    امیر نیکوبین، زهرا فراشی، محسن عسگری، و مجتبی مرادی، “فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی،” مدل سازی در مهندسی، vol. 16، no. 54 ، pp. 429–441، 1397، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/358203/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button