مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

2,740
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

901
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر

صفحات

 صفحه شروع 100 | صفحه پایان 111

چکیده

 یکی از شاخه های مهم تحقیقاتی در علم روباتیک, برنامه ریزی حرکت روبات است که هدف آن یافتن مسیری بهینه از نقطه شروع به هدف و عاری از تصادم با موانع موجود در محیط روبات است. چنین مساله ای در برنامه ریزی مسیر وسایل نقلیه هوشمند و AGV- ها نیز مطرح می شود. از آنجا که ثابت شده است این مساله از نوع NP-Hard می باشد, الگوریتم های بهینه سازی سنتی موفقیت زیادی در حل آن کسب نکرده اند. در نتیجه, برای حل این مسایل روش های ابتکاری مختلفی توسعه داده شده که در این میان, روش الگوریتم ژنتیک به عنوان یکی از روشهای تکاملی مبتنی بر جمعیت با روندی افزایشی مورد استفاده قرار گرفته است. در این مقاله, جهت رفع کاستی های روش های ژنتیک موجود مانند ثابت بودن طول رشته جواب و محدودیت های عملگرهای جهش و تعویض, یک الگوریتم ژنتیک جدید برای حل مساله برنامه ریزی حرکت روبات های متحرک در شرایط غیربهنگام با داشتن اطلاعات فضای جهانی روبات ارایه شده است, که در آن پس از مثلث بندی فضای روبات به روش Delaunay, دسته جواب هایی با روش درخت کاوش تصادفی سریع (RRT) ایجاد شده و هموارسازی می شوند که طول رشته جواب ها بر خلاف الگوریتم های ارایه شده در ادبیات متغیر است. سپس با استفاده از عملگرهای جدید جهش, تعویض و حذف, این جواب ها بهبود داده می شوند که در هر سه عملگر, مثلث بندی ایجاد شده نقشی کلیدی ایفا می کند. شبیه سازی گسترده الگوریتم نشان داده است که طول مسیرهای به دست آمده با الگوریتم جدید به طور متوسط در حدود 25% نسبت به جواب های به دست آمده از روش RRT محض کوتاه تر می باشند.

استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    مسیحی، الیپس، برزین پور، فرناز، و ساعدی، سمیرا. (1390). مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر. نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)، 22(2)، 100-111. SID. https://sid.ir/paper/65970/fa

    Vancouver: کپی

    مسیحی الیپس، برزین پور فرناز، ساعدی سمیرا. مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر. نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)[Internet]. 1390؛22(2):100-111. Available from: https://sid.ir/paper/65970/fa

    IEEE: کپی

    الیپس مسیحی، فرناز برزین پور، و سمیرا ساعدی، “مسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر،” نشریه بین المللی مهندسی صنایع و مدیریت تولید (فارسی)(نشریه بین المللی علوم مهندسی)، vol. 22، no. 2، pp. 100–111، 1390، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/65970/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button